XV Международная студенческая научная конференция Студенческий научный форум - 2023

Характеристики Робота Кавасаки

Дуговая сварка-создание неразрывного соединения в процессе плавки металлических деталей, соединяемых с помощью электрической дуги. Дуговая сварка широко используется в автомобилестроении, машиностроении и строительстве. Кавасаки уже более сорока лет разрабатывает технологии машиностроения, которые способствуют совершенствованию технологий, совершенствованию методов и улучшению качества дуговой сварки.

Kawasaki предлагает стандартные интерфейсы в сочетании с источниками сварки многих известных брендов. Адаптивный лазерный прицел обеспечивает контроль геометрии стыка сварных деталей, а также качества шва в процессе и после сварки. Кавасаки предлагает систему сенсорного зондирования, чтобы определить правильное положение припоя. В случае необходимости плавки металла предусмотрен режим адаптивной сварки с несколькими переходами.

Передовая технология Kawasaki позволяет получить все преимущества дуговой сварки для производства высококачественной продукции.

1.Служебное назначение и особенность конструкции

Промышленный робот Kawasaki FS06N (см.рис.1) –одна из основных моделей в семействе промышленных роботов. Подходит для решения задач по перемещению объектов и выполнения сборочных операций. Kawasaki FS06N позволяет создавать компактную и легкую систему с высокоуровневым управлением и точным движением.

Рисунок 1 – Промышленный Робот Kawasaki FS06N

Роботы Kawasaki FS06N самые распространенные. Сфера их применения очень широка, роботы серии FS — роботы общего назначения (Standard), их задачи: перемещение деталей и прочих грузов (до 60 кг), манипулирование объектами, нанесение герметика и клея на поверхности. Главное преимущество промышленных роботов KAWASAKI серии F - их универсальность, то есть функциональные способности машин данного типа не ограничиваются одной или двумя отраслями. В равной степени роботы могут найти применение в автомобиле-, судо- и станкостроении, а также на деревообрабатывающем, сварочном и других производствах.

В конструктиве можно отметить значительную рабочую зону (1000 мм), обеспечиваемую роботами данной серии, при этом роботы имеют малую массу (165 кг ) и могут быть смонтированы как на горизонтальных так и на вертикальных плоскостях, что существенно повышает их технологичность. В конструкции робота имеется шесть осей вращения, поэтому способны осуществлять любые пространственные перемещения.

Модифицируя и изменяя положение руки (манипулятора), робот способен проникать в самые труднодоступные места и выполнять самые сложные задачи. Зона досягаемости кисти зависит от типа робота (модели данной серии имеют до 28 вариантов исполнения) и составляет от 1432 мм до 3482 мм по вертикали и от 1102 мм до 2950 мм - по горизонтали.

В итоге роботы серии F достигают более высоких значений ускорения и торможения, сохраняя при этом точность движении и эффективность работы (точность повторения составляет +/- 0,05мм).

Наличие дополнительной седьмой оси расширяет функциональные возможности робота. В качестве седьмой оси можно использовать, например, рельсу. Установленная и перемещаемая по рельсе, машина легко выполняет операции над крупногабаритными предметами, справиться с которыми, стационарно, было бы гораздо сложнее.

Рабочие инструменты скребковых конвейеров

Кавасаки используется на заводе Мейкер (бывший РГШО). Это робот предназначенный для сварки различных деталей. Они обычно расставленны вдоль трассы движения робота по рельсам, рисунок – 2 Он состоит из корпуса с четырьма опорами по его углам, для скольжения по рельсам. При этом в качестве привода наши студенты предлагают использовать центральное колесо, установленное под корпусом, либо с тележку с колесным приводом, которая толкает или протаскивает за собой. При этом в моменты простоя (а он может быть длительным), тележка может использована для транспортирования грузов. И наконец, третий вариант. Робот может приводиться в движение двухбарабанной лебедкой с замкнутой в непрерывную петлю троссом. Далее робот включает Тік ось манипулятора

7.1.Корпус

6.1. Вертикальная ось

манипулятор

5.1. Домкрат со вторым зубом

4.1.Инерциальный груз

3.1. Нижний рычаг манипулятор

1.1. Высокий рычаг манипулятора

2.1. Домкрат с первым зубом

Рисунок 2 – Сварной робот Кавасаки

(вертикальная), которая позволяет повороты корпуса на 180^о и приводится в движении приводом состояшим из тихоходного двигателя шестеренки и колеса (шестеренчатый домкрат). Далее на «тік осьтін қорабы» установлен нижний рычаг манипулятора (төменгі рычаг) рисунок 3.15, прикрепленный шарниром б2 к опоре (тірек), понятно что шарнир горизонтальный. К рычагу прикреплено зубчатое колесо приводимое в движение от двигателя через шастерню (Алтынша) на валц б1 – это второй зубчатый домкрат (екінші тісті) На рычаге закреплен инерциальный грух ө назначение которого уравнивание нагрузок при определенной траектории движения манипулятора. Далее следует верхний рычаг (жоғары). Укрепленный на нижнет также с помощью верхнего зубчатого домкрата в паре Алтынша1 – Дөнгелек1. Заметим все построение магистранты вели самостоятельно с вычерчиванием схемы на доске, сменявшими друг друга

Төмендіге рычаг

Горизонтальная ось рычага вниз

Ж 2, нижний рычаг привода

Шестевертикальный остьтный приводренка

вертикальный остьтный привод

Высоки рычаг

Колесо 1

Шестеренка 1

Ж 1, привод высокого рычага

Ж 1, привод высокого рыч Ж 1, привод высокого рычага

ага

Жгут грузовой

Опора

Колесо 2

Шестеренка 2

Вертикальная остьная коробка

поворотный груз с плоским грузом

вертикальная осьвертикальная ось

Корпус

Рисунок 3 – Кинематическо конструктивная схема с условными обозначениями

Построение многомерной классификаций для скребкового конвейера

+

Корпус

Вертикальная ось 6

Прямая ось

Вертикальная ось

Ж2

опора

Колесо

пара жгутов

Шестеренка

привод

Колесо 2

Шестеренка 2

Нижнее

Колесо 1

Шестеренка 1

высокий рычаг

Рисунок 4 – Многомерная классификация (а), и схемотехника обозначений (б)

Технология запросов (программ обработки данных)

Запросы — это программы обработки данных они выполняются средствами самих баз, но могут иметь природу создания и за пределами базы, например, с применением объектно-ориентированных языков программирования или их еще называют языками высокого уровня (ЯВУ) и к ним обычно относят Delphi и C. В Караганде во времена широкого распространения БД (90 года) чаще применяли Delphi и в [6, 24] приведено описание этих методов.

Запросы на обновление, рисунок 3.7 позволяют производить вычисления в полях. Т.е. они подходят для расчета надежности, сборки, стоимости с применением инструментов самой базы без гиперссылок (хотя можно их выполнить и за пределами баз в специальных программах).

Для этого использовав основное меню Создание и конструктор получим окно для программирования в которое надо добавить нужные таблицы, участвующие в обработке данных

Перетащить нужное поле в первый столбец бланка соответствующей строки.

А затем выбрать тип запроса на Обновление, нажав Обновить со значком /! В бланке появиться строка обновление щелкнув на которой можно будет вводить формулы пользуясь инструментом Построитель выражения

Щелкнув Построитель..., откроем его окно на рисунке 3.10 Оно имеет окно для ввода формул, но перед вводом надо в столбце его бланка Элементы выражений выбрать объект из которого мы будем выбирать данные. Это база редуктор а элемент из неё – Таблицы. Ниже открываются столбцы этой таблицы. Выбираем алтынша – шестерня. Тогда справа в Категории выражений появятся поля этой таблицы. Выбираем сенимдилик – надежность. Этот выбор появиться и в поле ввода выражений причем таблица и имя поля разделены восклицательным знаком . Теперь введем знак операции * умножения и выберем следующую таблицу Сол тирек – левая опора и повторим операции. После ввода символа умножения повторим работу с таблицей Он тирек, а завершим работы щелкнув

Рисунок 5 – База данные

Рисунок 6 – Создание запросов.

Рисунок 7 – Добавление таблиц для запроса и бланк запроса

Рисунок 8 – Добавим строку обновление

Рисунок 9 – Использование Построителя выражений.

Рисунок 10 – Завершение построения запроса

Теперь запрос можно сохранить, попытавшись закрыть его крестиком справа вверху экрана. Ввести имя Запроса Збин1 и нажать Ок. Запустить запрос можно наведя на его имя курсор и с ПКМ – открыть. Диалог покажет Будет изменено число записей 1. Согласие Ок изменяет таблицу бил 1 и там появляется значение в поле Сенимдилик. Если не появиться ищите ошибку. Она скорее всего в том, что неверно указаны коды в таблицах. Открыв их в режиме Открыть введите везде 1. Проверте также связи таблиц. Проверьте правильно ли установлены режимы безопасности при открытии базы.

Следующие шаги это создание запросов для остальных уровней базы. Т.е. в таблицах бил2 (вторая ступень) Ишсатылы (внутренняя ступень), Сысатылы (внешняя ступеню) и наконец Редуктор. Итого 4 программных запроса для левой ветви классификации на рисунке 3.1. Очевидно, что запуск запросов должен производится в порядке Снизу – вверх:

Выполнять запуск программ вручную требует не малого времени, поэтому существует система Макросы в базах данных, которая позволяет это выполнить в автоматизированном варианте

На основном меню Создать находим вкладку Макрос и после её запуска видим:

Рисунок 11 – Подготовка макроса для авто запуска запросов

Рисунок 12 – Создание макроса автозапуска запросов

Здесь открываем список в строке Добавить новую макрокоманду и выбираем нужную. Это - Отрыть запрос. Выбираем нужный запрос. И вновь выполняем Добавить макрокоманду, выбираем следующий запрос. И т.д. Последней макрокомандой сделаем Отрыть Таблицу, выбрав таблицу Тредуктор, что позволит убедится в появлении расчетного значения надежности в поле Сенимдилик.

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ

В.Г. Гуляев. Проектирование и конструирование горных машин и комплексов. – Донецк: «ДонНТУ», 2012. – 322 с.

Бейсембаев К.М., Дёмин В.Ф., Жетесов С.С., Малыбаев Н.С., Шманов М.Н. Практические и исследовательские аспекты разработки горных машин в 3 D: учебное пособие для вузов. – Караганда: Изд-во КарГТУ, 2012. – 135 с.

Бейсембаев К.М., Технологиялық машиналарды автожобалау: учебное пособие для вузов. – Караганда: Изд-во КарГТУ, 2012. – 95 с.

Жетесова Г. С., Бейсембаев К. М., Малыбаев Н.С., Юрченко В. В., Шманов М.Н. Разработка базовой технологии выемки ископаемого с поворотом конвейера//Известия томского политехнического университета. Инжиниринг георесурсов. – 2018. – №8. – С. 37-49.

Marina Sidorová, Kakim M. Beysembayev, Mahambet N. Shmanov, Kanat. Mendikenov and Aizat M. Esen //Plastic Flow Modeling in Rock Fracture  Acta Montanistica Slovaca . – 2018, Volume 23, number 4. – Р. 357-367.

Жетесова Г.С., Бейсембаев К.М., Нокина Ж.Н., Телиман И.В.
Программирование, управление и цифровые модели забоев газоугольных шахт: учебное пособие для вузов. – Москва: Изд-во РАЕ, 2020. – 176 с.

Бейсембаев К.М., Малыбаев Н.С., Акижанова Ж.Т., Шащанова М.Б. Цифровое моделирование объектов взаимодействия машин и рабочей среды в 3D: учебное пособие для вузов. – Караганда: Болашак – Баспа, 2019. – 172 с.

Бейсембаев К.М., Окимбаева А.Е. Программирование управления комплексными забоями газоугольных шахт: учебное пособие для вузов. – Караганда: КарГТУ, 2017. – 105 с.

Кудинов В.А., Карташов Э.М. Гидравлика. – М: Высшая школа, 2012. – 199 с.

Бейсембаев К.М., Жолдыбаева Г.С., Демин В.Ф., Малыбаев Н.С., Шманов М.Н. Проектирование горных машин в 3D, проектно-модельный подход: учебное пособие для вузов. – М: 2020. – 136 с.

Код для цитирования: Скопировать