XIV Международная студенческая научная конференция Студенческий научный форум - 2022

Cистемы САД САМ САЕ применительно к фирмам имеют отличительные особенности, связанные с ассортиментом выпуска. Например, фирменный стандарт Simens основан на системе NX, но в тоже время на некоторых заводах применяется оборудование и других фирм Японии, рисунок 1. Чехии - Vanad для фигурной раскройки металлов на основе газовой, плазменной( (сжатая электрическая дуга с выдуванием), лазерной и гидроабразивной резки (вода – песок)). Меню пакетов создается исходя из критерия использования пиктограмм, понятнных из простой логики но тем не менее они на взгляд существенно отличаются. Это создает

Рисунок 1 Схемы роботов

трудности восприятия. Робот Kawasaki RA10L имеет две системы защиты от столкновений. Первая система защиты от столкновений защищает непосредственно робот-манипулятор Kawasaki RA10L. При столкновении робота с неподвижным препятствием сработает защита от перегрузки сервоприводов, и произойдет аварийный останов комплекса. Вторая система защиты от столкновений защищает сварочную горелку. На горелке расположен электрический датчик, срабатывающий при прикосновении сварочной проволокой или металлическим корпусом горелки к любому металлическому объекту. После получения сигнала с этого датчика контроллер сварочного комплекса также производит останов всех движений и сварочного процесса.

Рисунок 2 Сварочная горелка

Рисунок 3 Основные узлы

Рисунок 4 Схема работы

Ниже приведем важные скрины экрана при установке плоскостного шарнира, технология которого редко приводится в литературе, а применение весьма широко

Рис 5 Выделен плоскостной шарнир (вверху), после установки используя «модифу» и далее «инлине» получим вместе с использованием цилиндрического шарнира вращение верхнего корпуса относительно нижнего корпуса без смещения вниз верхнего корпуса как это было бы с одним цилиндрическим шарниром.

Рис 6. Выбор «инлине» с установкой вектора горизонтально

Рисунок 7

Представленную технологию использовали для разработки манипулятора производящего работы в камерном забое, рисунок 8, Как видно из моделирования четырёхзвенный манипулятор в котором одно из звеньев гидроцилиндр резко увеличивает диапазоны его раздвижки внутри забоя и над ним, что позволит крепить нарушения кровли и забоя, устанавливать индивидуальные средства крепи

Рисунок 8 Манипулятор для различного вида работ на секции крепи

Выводы

Для имитационного моделирования автоматизированных систем и робототехнических устройствах используется пакет динамического моделирования Adams, пакет обладает основными моделирующими возможностями сложных процессов движения машин и манипуляторов и используется при проектировании роботов. Нам удалось осуществить сложные движения робота типа Кавасаки Вращение манипулятора относительно вертикальной оси и колебательные движения рычагов манипулятора с приводом от шестеренчатых или гидравлических домкратов. При этом во всем диапазоне движений мы можем получить скорости, ускорения и реакции в шарнирных сочленениях и опорах робота, что необходимо для оптизационных расчетов, выявления возможных аварийных ситуаций и их предотвращения. Применение подобных конструкций в камерах вполне возможно, например для установки стационарнопереносной крепи и её съема после отработки камеры. Такой робот может быть стационарно закреплен у одной из секций крепи, либо иметь возможности перемещения по путям типа монорельса.