X Международная студенческая научная конференция Студенческий научный форум - 2018

Целью работы является оснастить модель марсохода подвижным манипулятором для сбора на неразведанной поверхности планеты Марс различного рода артефактов. За прототип был взят робот МА. Была выбрана именно эта модель, так как она проста в сборке, имеет небольшой вес и сделана под самый распространённый сервомотор марки Servo MG. Макет был создан из фанерных деталей, вырезанных на лазерном станке. Но она была слишком хрупкой, неудобной, а её клешни больше подходили для «давки винограда», чем для сбора крупных элементов. Модель нуждалась в модернизации, поэтому было принято решение удлинить «сустав» и сделать из клешней небольшие ковши, развернув их на 90 градусов строго вниз. Вся эта работа была проделана в программе FreeCAD,а для реализации понадобятся: лазерный станок, 3-D принтер. Материалом будет самый обыкновенный пластик и оргстекло.

Рис 1.ММА-17(сверху) и МА(снизу).

Работа над моделью манипулятора проводились в указанной выше программе FreeCAD. Данная программа позволяет создавать очень точные модели в различных плоскостях. Отличительной возможностью FreeCAD является наличие более десятка различных режимов. Это позволяет работать над чертежом модели, гравировкой, реверс инженеринге и т.д. Ещё одним плюсом программы является нетребовательность к компьютеру и простота в освоении.

Рис 2.Манипулятор ММА-17 подетально.

Манипулятор будет изготовлен на лазерном станке, за исключением нескольких составляющих: платформы и клешней. Клешни нельзя вырезать на станке из-за их толщины (лазер режет при толщине материала 3мм максимум), а платформа содержит много точных элементов, из-за чего могли возникнуть погрешности в измерении для станка.

В результате выполнения проекта были достигнуты следующие результаты:

- изучена конструкция предыдущих моделей манипуляторов;

- освоена работа в программе 3-D моделирования FreeCAD;

- усовершенствована модель манипулятора МА в ММА-17;

- модель подетально воссоздана в программе FreeCAD и в ней же собрана;

- произведена вырезка элементов манипулятора на лазерном станке.

Выводы:

Освоив навыки 3D моделирование и работы с лазерным станком, удалось создать данный усовершенствованный манипулятор. Образец будет установлен на действующую модель марсохода для выполнения своей основной задачи: сбор артефактов с искусственно восстановленной поверхности планеты Марс. Чтобы обеспечить автономную работу ММА-17 будет написана программа в Arduino связанная с радиоаппаратурой.

Список использованной литературы:

Официальный сайт FreeCAD: https://www.freecadweb.org/wiki/Getting_started/ru

Электронный ресурс:URL: https://lesson.iarduino.ru

Код для цитирования: Скопировать