IX Международная студенческая научная конференция Студенческий научный форум - 2017

В существующих условиях мы можем наблюдать развитие работ, связанных с робототехникой [1]. Идет разработка алгоритмов, направленных на оптимизацию роботов, это касается и управления перемещением роботов. Рассмотрим существующие системы управления движением роботов.

Если рассматривать управление, то робототехнических системы делятся на:

1.Биотехнические, в которых используются команды, идет копирование движений человека, применяют методики полуавтоматического управления;

2.Автоматические, движение осуществляется в рамках заданных программ, используются способы адаптации, интеллектуальные системы;

3.Интерактивные [2-4], применяющие автоматизацию, базирующиеся на целеуказательных функциях, используются диалоги роботов с людьми.

Сейчас множество разработок по роботам направлены на то, чтобы решать проблемы автоматического управления движением [5-7]. Роботы должны достичь намеченной точки, когда есть большое количество предварительно неизвестных помех по движениям роботов.

Алгоритм движения робота предлагается формировать на базе машины Тьюринга.

Основные шаги алгоритма:

1. Автомат Тьюринга располагают в начале координат ленты, робот покоится.

2. Идет движение автомата Тьюринга в правую сторону на ячейку. Идет движение робота вперед.

3. При возникновении препятствия на пути, идет перемещение автомата Тьюринга в правую ячейку и идет остановка робота.

4. Движение автомата Тьюринга вправо и поворот робота.

5. Движение автомата Тьюринга вправо и остановка робота.

6. Если препятствие еще мешает роботу, то повторить п. 3, а если нет, то п. 2.

ЛИТЕРАТУРА

1. Тягунов О. А. Математические модели и алгоритмы управления промышленных транспортных роботов / О. А.Тягунов // Информационно-измерительные и управляющие системы. - 2007. - Т. 5. - № 5. - С. 63-69.

2. Преображенский Ю.П. Оценка эффективности применения системы интеллектуальной поддержки принятия решений / Ю.П.Преображенский // Вестник Воронежского института высоких технологий. 2009. № 5. С. 116-119.

3. Львович Я.Е. Принятие проектных решений на основе формирования экспертно-виртуальной среды САПР / Я.Е.Львович, Д.С.Яковлев // Вестник Воронежского института высоких технологий. 2013. № 10. С. 128-130.

4. Зяблов Е.Л. Построение объектно-семантической модели системы управления / Е.Л.Зяблов, Ю.П. Преображенский // Вестник Воронежского института высоких технологий. 2008. № 3. С. 029-030.

5. Ермолова В.В. Методика построения семантической объектной модели / В.В.Ермолова, Ю.П.Преображенский // Вестник Воронежского института высоких технологий. 2012. № 9. С. 87-90.

6. Паневин Р.Ю. Реализация транслятора имитационно-семантического моделирования / Р.Ю.Паневин, Ю.П.Преображенский // Вестник Воронежского института высоких технологий. 2009. № 5. С. 057-060.

7. Зазулин А.В. Особенности построения семантических моделей предметной области / А.В.Зазулин, Ю.П. Преображенский // Вестник Воронежского института высоких технологий. 2008. № 3. С. 026-028.

Код для цитирования: Скопировать